識別子とは、変数の名前や、定数の名前です。変数名や定数名は、先頭が数値ではいけないとか、VBAの予約語ではいけないとか、255文字以内でなければいけないなどのルールがあります。そうしたルールに反した名前を定義しようとすると、このエラーが発生します。
ユーザー定義型変数を定義するときも同様です。
あと、めったにありませんが、255文字を超える変数名を定義しようとすると、次のようなエラーが表示されます。